在一个魔法消失后的时代,公主阿莱蒂(桑岛法子 配音)独自居住在高高的城堡塔楼里,等待来迎娶她的骑士。而国王为了从众多人选中选出驸马,提出只要谁能将魔法师的宝贝带回来,谁就可以取公主做新娘。时光荏苒,公主每天以书本来消磨时间。
因为这个地址被天使发现了,恶魔侦探阿基拉(由郎川大辅配音)决定把办公室搬到另一个地方。与此同时,消息传遍了整个恶魔世界,贝西卜家族的Yoichi(神谷浩史饰演)在人类世界遭受了巨大的挫折,他自己更是羞愧和吵闹。
火星公主亚瑟·伊拉姆(由Yumiya Tian配音)以亲善大使的身份访问地球,并努力打破僵局。她的巡游车在日本的品鉴市遭到恐怖分子的导弹袭击。火星帝国将其视为对地球宣战,并立即对地球上的各个国家发动攻击,导致两颗行星之间再次爆发战争。受过战斗技能和人形战斗武器训练的地球高中生稻凡介(花江夏树配音)与同伴一起参加了机甲骑兵的战斗。与此同时,公主的侍从Sarain(由小野贤三配音)也卷入了战争,并努力拯救帝国公主。